2025年4月18日，北京经济技术开发区官方公众号“北京亦庄”正式揭晓了2025北京亦庄人形机器人半程马拉松（以下简称“人形机器人半马”）的参赛名单。本次赛事共吸引21支队伍参与，涵盖高校、科研机构及机器人企业，参赛机器人型号包括宇树G1、众擎PMOI、夸父等。比赛将于4月19日在北京亦庄举行，赛道全长21.0975公里，全程设置隔离区域保障人机安全。

据悉，本次比赛允许机器人更换电池或整机接力，但每次更换将罚时10分钟。赛道设计包含6个左转道、8个右转道及1.5公里直道终点，最大坡度不超过9°。参赛机器人需全程保持1米以上间距，高速机器人需主动绕行低速或故障机型。此外，赛事设立冠亚季军及专项奖项（如最佳耐力奖、最佳步态奖），奖金最高达5000元。

参赛队伍相关技术亮点：

​天工队（天工Ultra）​​

身高1.8米的天工Ultra以全球领先的12km/h峰值速度为核心优势，其动态平衡系统支持斜坡、草地、沙地等多地形移动，并通过视觉感知技术实现复杂地形的泛化适应能力。

​钛虎队（TI70A）​​

该机型以高扭矩密度为特点，单手负载能力达5kg，结合电动推进航空动力系统，兼顾长续航与200kg载重运输能力，适用于实地作业场景。

​清华通班队（Kuavo“夸父”）​​

通过强化学习框架优化运动效率，在低温、大风等户外环境中可稳定奔跑30分钟以上，最高时速超7km/h。

​小巨人队（北职大“0306”小巨人）​​

身高仅75cm的“小巨人”采用刚柔耦合关节技术，支持180°拟人化运动范围，并应用模型预测控制（MPC）技术提升抗干扰能力。

​青心Orca队（Orca）​​

基于大语言模型实现多模态交互，其双臂可完成泡咖啡、送花等精细操作，直膝状态下可执行行走、爬坡等动作。

​城市之间科技队（众擎PMOI、宇树G1）​​

众擎PMOI通过端到端神经网络模拟真人步态，瞬时速度达3.2米/秒；宇树G1则以轻量化设计（35kg）和2小时续航能力适配马拉松耐力需求。